Il castello di Erba sorgeva in cima ad un poggio a terrazze e si apriva sul grande parco che sovrasta la parte alta di Erba e la distesa di colline degradanti fino a Parravicino e al lago di Alserio.
Doveva essere un castello ben munito se poté sottostare ai durissimi assalti e alle potenti distruzioni, durante le scorrerie di Federico Barbarossa, le guerre di Como coi Rusca, i Torriani, i Visconti e gli Sforza.
I primi proprietari, membri della famiglia ghibellina Di Herba, divengono vicari imperiali per decreto di Federico Barbarossa, poi marchesi del luogo e, sul finire del '600, uniscono il loro cognome a quello degli Odescalchi in virtù della parentela con il papa Innocenzo XI.
Nel 1160 i borghigiani di Erba partecipano alla gloriosa battaglia di Carcano, detta anche di Tassera, alleandosi con i Milanesi contro Federico Barbarossa e il castello sopporta duri assalti.
Si tramanda che il Barbarossa dall'alto di uno dei torrioni facesse segnalazioni ai suoi soldati durante la battaglia.
I Milanesi, sopraffatti in un primo tempo dalle truppe imperiali, ebbero poi modo di riprendersi e di sbaragliare l'avversario grazie al provvido soccorso dei castellani di Erba e di Orsenigo, che intervennero al loro fianco determinando l'insperato capovolgimento della situazione.
Per questo loro contributo decisivo alla vittoria delle armi ambrosiane, gli abitanti di Erba (come quelli di Orsenigo) furono ricompensati con il privilegio della cittadinanza milanese, ascrivendone i nomi tra gli abitanti di Porta Oreinatle, parrocchia di Santa Babila.
Per ricordare questo quel glorioso passato, la città di Erba, in una sezione del suo stemma, conserva la croce rossa in campo bianco, insegna propria del comune di Milano.
Nel 1278 il castello cade nelle mani di Cassone della Torre, il quale l'aveva cinto d'assedio per vendicarsi dei castellani alleatisi nella battaglia di Desio nel 1277 con il suo avversario, l'arcivescovo Ottone Visconti.
Nel 1404 Giovanni da Carcano, condottiero dei Visconti , a capo di una banda di mercenari, richiude nel Castello Franchino e Ottone Rusca fino alla conclusione della pace tra Milano e Como.
Degli anni successivi la storia non registra altre vicende.
Nei primi decenni dello scorso secolo una famiglia milanese, i Valaperta, sceglie questa proprietà per porvi la propria residenza estiva. Allo scopo di conservare al luogo il nome di castello i Valaperta, fatti demolire i pochi resti della fortificazione medioevale, vollero erigere due torrioni che ancora oggi dominano il poggio.

Luogo privo di barriere architettoniche e accessibile a tutta la cittadinanza.